东汉末年于吉编写了《太平经》，把其中的一卷《太平要术》传给了张角，张角借此发展信徒，创立了太平道教成为教主，并发动黄巾起义成为叛乱领袖；割据汉中的张鲁，是五斗米教的教主，虽然这两个教派都被官方正史打成了邪教，但他们却用不同的方式，获得了老百姓的信任与支持，因而信徒众多，实力庞大。
于吉《三国志·孙策传》注引《江表传》：“时有道士琅邪于吉，先寓居东方，往来吴会，立精舍，烧香读道书，制作符水以治病，吴会人多事之。”后为孙策所杀。
孙策杀他的理由：“此子妖妄，能幻惑众心，远使诸将不复相顾君臣之礼，尽委策下楼拜之，不可不除也。”
从上可看出，孙策是江东地区的领主，手下的将领和百姓因为要恭迎于吉，已经不顾君臣之礼，实际上已经动摇了其统治的权威，孙策以祸乱人心的理由把他给杀了。
张角因得到道士于吉所传《太平清领书》（太平要术），遂创立太平道教，以救世为己任，利用符箓、医术等手段，迷惑百姓，开始传道。
中平元年（），张角以“苍天已死，黄天当立，岁在甲子，天下大吉”为口号，称“天公将军”，发动“黄巾起义”。不久张角病死，起义军也很快被汉朝所镇压。
大多数人认为张角是代表最底层农民的起义领袖，是个低端“神棍”，其实这种观点是错误的。历史记载真实的太平道大贤良师张角也是富甲一方的大土豪。
据葛洪《抱朴子》记载：曩者张角，招集奸党，称合逆乱，欺诱百姓，以规财利，钱帛山积，富逾王公，纵肆奢淫，侈服玉食，姬妾盈室，管弦成列。实际上，在起事之前就架构政权、约期并举，甚至进宫结交宦官，这说明其中有不少读书人和有钱人参与，绝不是无组织的百姓饥民能够办到的。
张鲁东汉末年割据汉中一带的军阀，据传是西汉留侯张良的十世孙、天师道（五斗米道）教祖张陵之孙，根正苗红的小天师。
张鲁为五斗米道的第三代天师（称系师），于东汉末年相继袭杀汉中太守苏固、别部司马张修后割据汉中，并在此传播五斗米道，自称“师君”。他雄据汉中近三十年，后投降曹操，官拜镇南将军，封阆中侯，食邑万户。建安二十一年（年），张鲁去世，谥号“原”。
元武宗至大元年（年），追封“正一系师太清昭化广德真君”，成为道教仙人中的一员。
张鲁晚年嘱其子张盛，后来均由后人或族人世袭张天师位。而张家所传的正一派道士，婚娶不出家，其道观，被人称作“子孙庙”。
历朝帝王追加了历代张天师不少“封号”与“赠号”。龙虎山也成为正一天师道的祖庭，历代张天师原居“龙虎山嗣汉天师府”，至今张天师已传至第64代，64代张天师现居台湾，已羽化仙逝。
那在同一时期的于吉、张角的太平教很快被剿灭，为何张鲁的五斗米教能够被官府认同，并不断发展至今呢？
替人治病，使人思过，给他符水吃，这是太平道教和五斗米教相同之处，但他们的行径，也有大不相同的地方。
1、张角
张角是要煽动百姓造反，夺取天下的。他分遣弟子八人，传道于四方。据《后汉书·皇甫嵩传》说，相信他的人，青、徐、幽、冀、荆、扬、兖、豫八州都有。部署为三十六方。大方万余人，小方六七千。
他又谣言：“苍天已死，黄天当立。”（后汉书也有记载）须知古人的见解，和今人不同。古人说天子，则真当他是天的儿子的。
张角说什么苍天、黄天，自然也是想做皇帝的，其取汉朝而代之之心已经显于天下了。既然如此那汉家天子和利益共同体的儒家官员们，还跟他客气什么，只有玩了命的干就得了，不剿灭干净是不会停止的，所以在黄巾起义失败后，太平道教很快的消亡了。
2、张鲁
张鲁据汉中，亦有二十余年，始终未曾出兵争夺别的地方。后来曹操去讨伐他，他根本就不愿抵抗，很快投降了。可见其宗旨只要保守地方，与民相安。
据《三国志》和注引魏文帝《典略》说：他隔了数里，就设立一个义舍，以便行人歇宿。又把米和肉置于其中谓之义米肉。过路的人都可以按照自己的量吃饱。但是不能多取的，多取的鬼会罚他。他又禁酒。春夏则禁杀生。有小罪的人罚他修路一百步。如此，人民的经济，颇可因之而宽余。他采取宽惠的政策统治汉中，“民夷便乐之”。
《三国志·卷八·魏书八·二公孙陶四张传第八》裴松之注引《典略》：及鲁在汉中，因其民信行脩业，遂增饰之。教使作义舍，以米肉置其中以止行人；又教使自隐，有小过者，当治道百步，则罪除；又依月令，春夏禁杀；又禁酒。流移寄在其地者，不敢不奉。张鲁投降曹操后，大量徒众北迁，《三国志·张既传》载“太祖拔汉中民数万户以实长安及三辅。”张鲁及大批汉中教民北迁到三辅（长安、洛阳、邺城）之后，他们利用曹魏政权宽待张鲁家族之机，或明或暗地向社会传播五斗米道。经历曹魏和西晋，至东晋时，五斗米道取得了很大的发展，使五斗米道的势力发展至整个中原地区。
由此可见，张鲁的五斗米教在当时对统治阶级并没有什么大的隐患，也没有夺取天下的野心，相反他还劝人向善，对社会稳定还有益处，自然被官府所接纳，使其延续至今。
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